Ngày 31/3/2020, trường Cao đẳng Xây dựng Công trình đô thị vinh dự có thêm một Tân Tiến sĩ khoa học. Nghiên cứu sinh Hà Thanh Hải - Giảng viên Khoa Cơ khí - Hàn của trường đã bảo vệ thành công luận án Tiến sĩ tại Hội đồng đánh giá luận án Tiến sĩ Trường Đại học Bách khoa Hà Nội với đề tài “Mô hình hóa động lực học và điều khiển robot gia công phay”.

     Với phân tích khoa học: bên cạnh lợi thế, việc ứng dụng gia công cơ khí trên robot vẫn còn một số rào cản, do robot có cấu trúc chuỗi nối tiếp, chuyển động cắt của dụng cụ được tổng hợp từ nhiều chuyển động thành phần của các khâu. Chính vì vậy khó khăn khi thành lập cũng như tìm lời giải cho phương trình động học, phương trình vi phân chuyển động cho robot gia công cơ khí. Mặt khác, lực cắt sinh ra khi gia công, luôn thay đổi trong không gian theo thời gian và ảnh hưởng quan trọng đến phương trình vi phân chuyển động của robot. Độ chính xác tính toán lực cắt tại mỗi thời điểm gia công ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển chuyển động thao tác của robot. Khó tính chính xác lực cắt vì nó phụ thuộc vào chế độ cắt, thông số lớp cắt, môi trường gia công… Luận án nghiên cứu thực hiện phân tích động học, động lực học và điều khiển cho robot công nghiệp cấu trúc dạng chuỗi gia công tạo hình bề mặt.

     Luận án cung cấp cơ sở lý thuyết về tính toán, phân tích động học, động lực học và điều khiển robot gia công tạo hình các bề mặt chi tiết; Phương pháp tính toán, thiết kế quỹ đạo và phân tích động học cho robot gia công cơ khí đảm bảo động học tạo hình; Phương pháp thiết lập phương trình vi phân chuyển động cho robot, xác định lực dẫn động, phản lực khớp động, hiệu chỉnh lực cắt tại mỗi thời điểm gia công; Phương pháp thiết kế các bộ điều khiển động lực học ngược + PD, bộ điều khiển mờ cho robot gia công cơ khí. Các bộ điều khiển này đã khắc phục hoặc loại bỏ ảnh hưởng của sự biến đổi lực cắt đến mô hình động lực, giúp nâng cao độ chính xác, chất lượng điều khiển; Các giải thuật và chương trình được lập để tính toán, mô phỏng số, nhận được kết quả chính xác với độ tin cậy cao.

     Hội đồng khoa học đánh giá cao đề tài “Mô hình hóa động lực học và điều khiển robot gia công phay”  của NCS Hà Thanh Hải. Kết quả của nghiên cứu đáp ứng đầy đủ yêu cầu của một luận án tiến sĩ Ngành Kỹ thuật cơ khí, đó là một công trình được nghiên cứu nghiêm túc, công phu có giá trị khoa học và thực tiễn cao.

     Một lần nữa, xin chúc mừng thầy Hà Thanh Hải! Chúc mừng trường ta có thêm một Tiến sĩ khoa học! Thầy sẽ góp phần cùng nhà trường đào tạo nên thế hệ những kỹ sư, kỹ thuật viên giỏi cho đất nước!

     Dưới đây là một số hình ảnh tại lễ bảo vệ luận án:

NCS Hà Thanh Hải đang bảo vệ kết quả nghiên cứu trước Hội đồng khoa học

Kết quả nghiên cứu được đánh giá cao

Niềm vui của gia đình, của CUWC!